判定系统是几型系统

判定系统类型看输入输出关系。零型系统对阶跃输入有稳态误差，误差大小由开环增益决定。一型系统对阶跃输入无稳态误差，对斜坡输入有恒定误差。二型系统对阶跃和斜坡输入都无稳态误差，对加速度输入有恒定误差。实际工程中，温度控制系统多为零型，电机速度控制系统为一型，精密位置控制系统为二型。

系统类型还取决于积分环节数量。零型系统无积分环节，传递函数分母有s的零次方。一型系统含1个积分环节，分母有s的一次方。二型系统含2个积分环节，分母有s的二次方。工业机器人控制系统通常是一型或二型，取决于控制精度要求。卫星姿态控制系统多为二型，需要精确跟踪各种输入信号。