lqr控制算法的优缺点

LQR控制算法优势明显，计算效率高，只需解代数Riccati方程就能得到最优控制增益。算法稳定性强，适用于线性系统，能处理多输入多输出问题。工业应用广泛，如机器人轨迹跟踪、飞行器姿态控制、汽车悬挂系统等。参数调整直观，通过Q和R矩阵可灵活控制状态和输入的权重。MATLAB等工具箱提供现成实现，大大缩短开发周期。

LQR控制算法局限性也很突出，仅适用于线性系统或可线性化的系统，对非线性系统效果有限。需要精确的系统模型，模型失配会导致性能下降。控制输入无约束，实际应用中可能需要额外处理。计算复杂度随系统状态维数增加而急剧上升，高维系统实现困难。对噪声和外部干扰的鲁棒性有限，需要与其他控制策略结合使用。